中卫历史悠久，据记载，春秋时羌戎杂居，秦属北地郡，汉置郡设“眴卷县”，明时朱元璋屯田边，设军事建置“中卫”遂成地名沿用至今。据中卫境内长流水旧石器文化遗址、一碗泉新石器文化遗址、大麦地岩画、香山岩画遗迹表明：人类早在3万年前就在此活动繁衍生息。秦昭襄王三十五年(公元前272年)秦出兵击败义渠分置陇西、北地、上郡，中卫地属秦北地郡，沿河置障塞，设边戍守。公元前213年，秦筑西起临洮，东至辽东万里长城，长城自兰州经中卫北接贺兰山北趋阴山。汉元鼎三年(公元前114年) 北地郡西南析置安定郡、设眴卷县，辖属今中卫地(治在今中宁县南古城乡)。东汉建安十六年十月夏候渊自安定领兵西进凉州，在县西部安营扎寨此地谓之营盘水至今。西晋泰始初年，河西鲜卑族移居牵屯山(卫宁黄河南岸山地)西，石勒部屯居麦田山(今中卫香山及以南山地)。隋开皇十年(公元590年) 在灵州黄河外(黄河以西，卫宁黄河北) 180里置丰安县，隶灵武郡，此为境内第一个县级行政建置。 北宋咸平五年(公元1002年) 党项族首领李继迁占领灵州等地。地入西夏国，置力吉里寨，蒙语俗呼应吉里(相当于县建置，治今中卫城) 境内置西寿监军司，夏都六年(公元1062年)改为保泰军。北宋元丰四年，辽大康七年、夏大安七年七月，宋军五路西征。刘昌祚大败夏军10万引地即今中卫宣和镇南，大战场滩由此得名。南宋蒙古兵越沙陀(今沙拨头)至黄河九渡攻占应吉里寨(中卫) ，元时称应理州。弘治六年，参将韩玉修筑胜金关，驻兵防守。元朝至元二十五年(公元1288年)二月改中兴路为宁夏总管府，升应吉里为州，治原中卫县城，隶宁夏府，与鸣沙州分治。明永乐元年(公元1403年)一月以庆王右护卫改置宁夏中卫，治元应理州城，鸣沙州并入，隶陕西都司，中卫之名由此始。清初沿明制，并辖香山地域。康熙三十三年(公元1694年) ，增设中卫驿丞，由宁夏西路同知兼。雍正二年十月丁酉(公元1724年12月12日) ，清廷议准置宁夏府，改宁夏中卫为县，隶甘肃省宁夏府。宁夏西路同知及中卫营副将协署仍驻中卫。海原县属平凉府。乾隆十九年(公元1754年)十月改设中卫县渠宁驿丞兼巡检街，管新、旧宁安二堡事，并从渠口移驻宁安堡。中华民国建立后，原中卫县建置及隶属关系未变，县驻宁安堡。1929年元月宁夏省正式建立，原中卫县直隶之。1933年12月，从胜金关、山河桥以东析置中卫县。中卫市也将按照“发展全域旅游”的战略构想，依据全市旅游资源优势和产业基础，坚持自然为本、特色为根、文化为魂、市场为源的原则，倡导“处处皆为旅游资源、人人都是旅游形象，突出特色和独特风格及旅游消费带动”的理念做好创新、统筹、融合、开放、共享文章，用三到五年时间，在全区率先创建国家全域旅游示范市，全力打造宜居宜游的国际性全域旅游目的地、国家级国际化沙漠旅游目的地城市和中国西部独具特色的旅游休闲度假城市2016年9月10日，第二届全国全域旅游推进会在宁夏中卫市开。